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容器编排技术๏ผšKubernetes入门指南

1. ่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถ็š„ๅˆ†็บงไฝ“็ณป

SAE๏ผˆๅ›ฝ้™…ๆฑฝ่ฝฆๅทฅ็จ‹ๅธˆๅไผš๏ผ‰ๅฎšไน‰ไบ†่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถ็š„6ไธช็บงๅˆซ๏ผšL0๏ผˆๆ— ่‡ชๅŠจๅŒ–๏ผŒ้ฉพ้ฉถๅ‘˜ๅฎŒๅ…จๆŽงๅˆถ๏ผ‰ใ€L1๏ผˆ้ฉพ้ฉถๅ‘˜่พ…ๅŠฉ๏ผŒๅฆ‚ๅฎš้€Ÿๅทก่ˆชๆˆ–่ฝฆ้“ไฟๆŒ๏ผ‰ใ€L2๏ผˆ้ƒจๅˆ†่‡ชๅŠจๅŒ–๏ผŒๅŒๆ—ถๆไพ›่ฝฌๅ‘ๅ’ŒๅŠ ๅ‡้€Ÿ่พ…ๅŠฉ๏ผŒ้ฉพ้ฉถๅ‘˜ไป้œ€็›‘ๆŽง๏ผ‰ใ€L3๏ผˆๆœ‰ๆกไปถ่‡ชๅŠจๅŒ–๏ผŒๅœจ็‰นๅฎšๆกไปถไธ‹่ฝฆ่พ†ๅฎŒๅ…จ่‡ชไธป๏ผŒ้œ€้ฉพ้ฉถๅ‘˜้šๆ—ถๆŽฅ็ฎก๏ผ‰ใ€L4๏ผˆ้ซ˜ๅบฆ่‡ชๅŠจๅŒ–๏ผŒ็‰นๅฎšๅœบๆ™ฏๅฎŒๅ…จ่‡ชไธป๏ผŒๆ— ้œ€้ฉพ้ฉถๅ‘˜๏ผ‰ใ€L5๏ผˆๅฎŒๅ…จ่‡ชๅŠจๅŒ–๏ผŒๆ‰€ๆœ‰ๅœบๆ™ฏ่‡ชไธป้ฉพ้ฉถ๏ผŒๆ— ้œ€ไบบ็ฑปใ€‚ๅฝ“ๅ‰ไธปๆต่ฝฆไผๅค„ไบŽL2-L3้˜ถๆฎต๏ผŒWaymo็ญ‰ๅคด้ƒจ็Žฉๅฎถๅทฒ่พพๅˆฐL4ๅœจ้™ๅฎšๅŒบๅŸŸ่ฟ่ฅใ€‚L5ๅฎŒๅ…จ่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถไปๆ˜ฏ้•ฟๆœŸ็›ฎๆ ‡๏ผŒ้ขไธดๆŠ€ๆœฏใ€ๆณ•่ง„ๅ’Œไผฆ็†็š„ๅคš้‡ๆŒ‘ๆˆ˜ใ€‚

2. ๆ„Ÿ็Ÿฅๅฑ‚๏ผš่ฎฉ่ฝฆ่พ†"็œ‹่ง"ไธ–็•Œ

ๆ„Ÿ็Ÿฅๆ˜ฏ่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถ็š„็ฌฌไธ€ๆญฅ๏ผš็†่งฃๅ‘จๅ›ด็Žฏๅขƒใ€‚ไผ ๆ„Ÿๅ™จ๏ผšๆ‘„ๅƒๅคด๏ผˆ่ง†่ง‰่ฏ†ๅˆซ่ฝฆ้“็บฟใ€ไบค้€šๆ ‡ๅฟ—ใ€่กŒไบบใ€่ฝฆ่พ†๏ผŒๆˆๆœฌไฝŽไฝ†ๆ˜“ๅ—ๅ…‰็…งๅฝฑๅ“๏ผ‰ใ€ๆฟ€ๅ…‰้›ท่พพ๏ผˆ้ซ˜็ฒพๅบฆ3D็‚นไบ‘๏ผŒๆต‹่ท็ฒพๅ‡†๏ผŒๆˆๆœฌ้ซ˜๏ผ‰ใ€ๆฏซ็ฑณๆณข้›ท่พพ๏ผˆๅ…จๅคฉๅ€™ๅทฅไฝœ๏ผŒๆต‹้€Ÿๅ’Œ่ท็ฆป๏ผŒ็ฉฟ้€ๅŠ›ๅผบ๏ผ‰ใ€่ถ…ๅฃฐๆณข้›ท่พพ๏ผˆ่ฟ‘่ท็ฆปๆณŠ่ฝฆ่พ…ๅŠฉ๏ผ‰ใ€‚ไผ ๆ„Ÿๅ™จ่žๅˆ๏ผšๅ„ไผ ๆ„Ÿๅ™จไผ˜ๅŠฟไบ’่กฅ๏ผŒ่žๅˆๆ•ฐๆฎๅฝขๆˆๅ…จ้ข็š„็Žฏๅขƒๆ„Ÿ็Ÿฅใ€‚ๆทฑๅบฆๅญฆไน ็”จไบŽ็›ฎๆ ‡ๆฃ€ๆต‹๏ผˆYOLOใ€Transformer๏ผ‰ใ€่ฏญไน‰ๅˆ†ๅ‰ฒใ€ๆทฑๅบฆไผฐ่ฎกใ€‚ๆ„Ÿ็Ÿฅ็š„ๅ‡†็กฎๆ€งๅ’Œ้ฒๆฃ’ๆ€งๆ˜ฏ่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถๅฎ‰ๅ…จ็š„ๅŸบ็ก€๏ผŒๅฟ…้กปๅœจๅ„็งๅคฉๆฐ”ๅ’Œๅ…‰็…งๆกไปถไธ‹็จณๅฎšๅทฅไฝœใ€‚

3. ๅ†ณ็ญ–ๅฑ‚๏ผš่ง„ๅˆ’่กŒ้ฉถ่ทฏๅพ„ๅ’Œ่กŒไธบ

่ทฏๅพ„่ง„ๅˆ’๏ผšไปŽA็‚นๅˆฐB็‚น็š„ๆœ€ไผ˜่ทฏ็บฟ๏ผŒ่€ƒ่™‘ไบค้€š่ง„ๅˆ™ใ€่ทฏๅ†ตๅ’Œๆ—ถ้—ดใ€‚่กŒไธบๅ†ณ็ญ–๏ผšๆ˜ฏๅฆ่ถ…่ฝฆใ€่ฎฉ่กŒใ€ๅ˜้“ใ€ๅŠ ้€Ÿๆˆ–ๅ‡้€Ÿใ€‚ๅ†ณ็ญ–็ฎ—ๆณ•ไปŽๅŸบไบŽ่ง„ๅˆ™่ฟ›ๅŒ–ๅˆฐๆทฑๅบฆๅญฆไน ๏ผšๆจกไปฟๅญฆไน ๏ผˆIL๏ผ‰ไปŽไบบ็ฑป้ฉพ้ฉถๆ•ฐๆฎๅญฆไน ้ฉพ้ฉถ็ญ–็•ฅ๏ผ›ๅผบๅŒ–ๅญฆไน ๏ผˆRL๏ผ‰้€š่ฟ‡ๆจกๆ‹Ÿ็Žฏๅขƒ่ฏ•้”™ไผ˜ๅŒ–ๅ†ณ็ญ–๏ผˆDeepMind็š„DROQ๏ผ‰ใ€‚ๅฎ‰ๅ…จไฟ่ฏ๏ผšๅ†ณ็ญ–็ณป็ปŸๅฟ…้กปไฟๅฎˆๅฏ้ ๏ผŒ่ง„ๅˆ™ๅฑ‚ๅ’ŒAIๅฑ‚ๅๅŒๅทฅไฝœ๏ผŒ่ง„ๅˆ™ๅฑ‚ไฝœไธบๅฎ‰ๅ…จๅ…œๅบ•ใ€‚ๅ†ณ็ญ–ๆ˜ฏ่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถๆœ€้šพ็š„ๆจกๅ—๏ผŒ้œ€่ฆๅค„็†ๆ— ้™ๅคๆ‚็š„ไบค้€šๅœบๆ™ฏๅ’Œไธ็กฎๅฎš็š„ๅ…ถไป–ไบบ่กŒไธบใ€‚

4. ๆŽงๅˆถๅฑ‚๏ผš็ฒพ็กฎๆ‰ง่กŒ่กŒ้ฉถๆŒ‡ไปค

ๆŽงๅˆถๆจกๅ—ๅฐ†่ง„ๅˆ’ๆŒ‡ไปค่ฝฌๅŒ–ไธบ่ฝฆ่พ†็š„ๅฎž้™…ๅŠจไฝœใ€‚ๆ ธๅฟƒ็ฎ—ๆณ•ๆ˜ฏPIDๆŽงๅˆถ๏ผˆๆฏ”ไพ‹-็งฏๅˆ†-ๅพฎๅˆ†๏ผ‰ๅ’Œๆจกๅž‹้ข„ๆต‹ๆŽงๅˆถ๏ผˆMPC๏ผ‰ใ€‚ๆŽงๅˆถ่ฆๆฑ‚๏ผš่ฝฌๅ‘่ง’ๅบฆ็ฒพ็กฎ๏ผˆๅๅทฎ<1ยฐ๏ผ‰ใ€้€ŸๅบฆๆŽงๅˆถๅนณ็จณ๏ผˆๅŠ ้€Ÿๅบฆ<2m/sยฒ๏ผ‰ใ€ๅˆถๅŠจ่ˆ’้€‚๏ผˆๅ‡้€Ÿๅบฆ<3m/sยฒ๏ผ‰๏ผŒไฟ่ฏไน˜ๅฎข่ˆ’้€‚ๅ’Œๅฎ‰ๅ…จใ€‚ๆ‰ง่กŒๅ™จๅŒ…ๆ‹ฌ๏ผš็”ตๅญๅŠฉๅŠ›่ฝฌๅ‘๏ผˆEPS๏ผ‰ใ€็”ตๅญๆฒน้—จใ€็บฟๆŽงๅˆถๅŠจ๏ผˆEHB๏ผ‰ใ€‚ๆŽงๅˆถ็ฎ—ๆณ•้œ€่ฆๆŒ็ปญๆ กๅ‡†ๅ’Œ้€‚ๅบ”ไธๅŒ่ฝฆๅž‹ใ€่ฝฎ่ƒŽ็ฃจๆŸๅ’Œ้“่ทฏๆกไปถใ€‚่ฝฆ่ง„็บง็š„ๅฎ‰ๅ…จ่ฆๆฑ‚๏ผšๆ‰€ๆœ‰ๆŽงๅˆถๆจกๅ—ๅฟ…้กปๅ…ทๅค‡ๅ†—ไฝ™่ฎพ่ฎก๏ผˆๅŒไผ ๆ„Ÿๅ™จใ€ๅŒๆŽงๅˆถๅ™จ๏ผ‰๏ผŒๅ•็‚นๆ•…้šœไธๅฝฑๅ“ๅฎ‰ๅ…จใ€‚

5. ่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถ็š„ๆŒ‘ๆˆ˜ๅ’Œๆœชๆฅ

้•ฟๅฐพ้—ฎ้ข˜๏ผš่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถ็ณป็ปŸๅค„็†99.9%็š„ๅœบๆ™ฏๅฎนๆ˜“๏ผŒไฝ†0.1%็š„ๆž็ซฏๅœบๆ™ฏ๏ผˆcorner case๏ผ‰ๆ˜ฏๆœ€ๅคง็š„ๅฎ‰ๅ…จๆŒ‘ๆˆ˜ใ€‚้œ€่ฆๆ•ฐ็™พไธ‡ๅ…ฌ้‡Œ็š„่ทฏๆต‹ๅ’Œๆ•ฐไบฟๅ…ฌ้‡Œ็š„ๆจกๆ‹Ÿๆฅ่ฆ†็›–่พน็ผ˜ๆƒ…ๅ†ตใ€‚ๆณ•่ง„ๅ’Œไผฆ็†๏ผšL3ๅŠไปฅไธŠ่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถ็š„ไบ‹ๆ•…่ดฃไปปๅˆ’ๅˆ†ไปๅœจ่ฎจ่ฎบ๏ผˆ้ฉพ้ฉถๅ‘˜่ฟ˜ๆ˜ฏ่ฝฆไผ๏ผŸ๏ผ‰๏ผ›"็”ต่ฝฆ้šพ้ข˜"็ญ‰ไผฆ็†ๅ†ณ็ญ–ๅฐšๆ— ๅ…ฑ่ฏ†ใ€‚ๅŸบ็ก€่ฎพๆ–ฝ๏ผš่ฝฆ่ทฏๅๅŒ๏ผˆV2X๏ผ‰่ฎฉ่ฝฆ่พ†ไธŽไบค้€šไฟกๅท็ฏใ€่ทฏไพงๅ•ๅ…ƒ้€šไฟก๏ผŒๆๅ‡ๆ„Ÿ็Ÿฅ่Œƒๅ›ดๅ’Œๅ†ณ็ญ–ไฟกๆฏใ€‚่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถ็š„่ง„ๆจกๅŒ–้œ€่ฆๆŠ€ๆœฏๆˆ็†Ÿใ€ๆณ•่ง„ๅฎŒๅ–„ๅ’Œๅ…ฌไผ—ๆŽฅๅ—ๅบฆ็š„ๅŒๆญฅๆŽจ่ฟ›ใ€‚ๅฎŒๅ…จ่‡ชๅŠจ้ฉพ้ฉถๅฏ่ƒฝ่ฟ˜้œ€่ฆ10-20ๅนด๏ผŒไฝ†้ฉพ้ฉถ่พ…ๅŠฉๅŠŸ่ƒฝๅฐ†้€ๆญฅๆ™ฎๅŠใ€‚

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